一种基于红外热成像的海底管道巡线机器人

    随着能源需求的增加，作为海上油气能源的开发利用越来越受到各国政府的重视，管道作为海上油气开发输送的主要手段在海上油气开发过程中扮演着重要的角色。与此同时，管道运输的安全性问题也越来越受到各国政府的重视，由于传输介质的危险性、污染性和所处环境的特殊性，一旦发生事故必将造成巨大的生命财产损失和严重的环境污染。管道泄漏检测是石油、化工、天然气等领域中需要解决的重要问题之一，而管道内检测是管道泄漏检测的一种重要的方法。

    在进行管道内检测时，有必要知道管道内检测器当前时刻在管道中的位置，而且当内检测器在管道内部出现故障或者卡堵时，需要及时确定其具体位置，并将其取出。如果长时间卡在管道中，使得流体不能正常运输，将会造成巨额的经济损失和环境的污染。针对该问题，现有技术中的方法有：基于检测脉冲电磁信号的追踪系统和基于声波检测的管道内检测器追踪方法，但该些方法都不能实现对海底管道内检测器自动跟踪和精确定位该两项技术要求。

    一种基于红外热成像的海底管道巡线机器人及其控制方法，该机器人包括红外热成像摄像头、低频电磁波检测模块、GPS/北斗双模定位模块、LED光电模块、姿态位置控制模块、超低频电磁波发射模块、中央处理模块、图像存储模块和机器人本体；红外热成像摄像头倾斜安装在机器人本体外部的前端，低频电磁波检测模块安装在机器人本体下部，LED光电模块安装在机器人本体上方，图像存储模块、姿态位置控制模块、超低频电磁波发射模块、中央处理模块和GPS/北斗双模定位模块均安装在机器人本体内部；热成像能精确定位海底管道内检测器在管道中运行的位置，实时确定位海底管道内检测器在海底管道内的堵塞位置，可以用作海底管道内检测器的辅助设备。

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